工作原理
          CLJM系列马达是一种曲轴连杆结构的单作用或径向柱塞​液压马达，国外多称为“斯达 法”(Staffa)马达。它是径向柱塞式低速大扭矩液压马达中使用时间最长的一种。
CLJM系列液压马达的工作原理可通过图2-4所示传统“斯达法”马达的构造（同于国产JMD型）予以认识。
          该马达由柱塞、连杆、曲轴、星形壳体以及配流轴等组成。马达的星形壳体9中按径向在圆周均匀分布有五个柱塞缸，每个柱塞缸孔内装有柱塞1。在柱塞的中心球窝内装有连杆2小端的球头，连杆大端的凹形圆柱面紧贴于曲轴4偏心圆上，并通过两只压环3压住连杆2，以防止与偏心圆脱离。曲轴4通过一对圆锥滚子轴承支承在前盖和壳体上。曲轴的外伸端为马达的输出轴。曲轴的另一端通过十字滑块联轴器5带动配流轴6旋转。这样可避免加工和装配误差不同心而发生的卡死现象。
          配流轴6支承在阀壳7内的两只滚针轴承10上。配流轴的左侧制有两条环形a和b，它们分别经配流套上的径向孔与阀壳上的进出口油口相通，环形槽a借助于配流轴上的轴向油孔c和d与右下侧的配流窗口m相通(C-C剖面)，环形槽6则由轴向油孔e和f与右上侧的配流窗口n相通，五个柱塞缸的顶部各有一条径向孔道D（见图2-4）与配流轴上的配流窗口m、n相通，并通过配流轴接通壳体上的进油口和回油口，图2-6为曲轴连杆马达的工作原理图。 

【1】 

【2】 

【3】
          假定配流轴上的配流窗口m通过轴向油孔c和d与马达的进油口A相通，而配流窗口n则由轴向油孔e和f与马达的回油口B相通。柱塞缸Ⅳ、V经配流窗口m接通压力油(见图3)，柱塞缸Ⅱ、Ⅲ经配流窗口n接通回油，而柱塞缸I处于过渡状态。缸Ⅳ的柱塞在压力油作用下通过连杆对偏心轮中心O1作用一个F力。F力可分解成两个分力；沿曲轴旋转中心O与偏心轮圆心O1的连线O01方向的Ft和垂直于连线O01方向的切向力Ft0。凡对曲轴旋转中心0产生一个力矩。此时缸V的工作情况也与此相似。不同的只是它相对于曲轴处于不同的位置上。因此，产生的力矩大小与缸Ⅳ也有所不同。使曲轴克服外载旋转的总扭矩为两个柱塞缸产生的力矩之和，此时Ⅱ和Ⅲ缸通过配流轴与回油相通，不产生力矩。
          以上介绍了曲轴连杆马达形成扭矩的原因，下面进一步说明为什么可以保证曲轴的连续转动。
          随着曲轴的旋转，配流轴也跟着旋转，从而使各柱塞缸与配流轴上配流窗口m和n的相对位置即配流状态发生变化。当曲轴在0～90°范围内转动时，柱塞缸I由过渡状态接通压力油，随后柱塞缸II也由回油状态接通压力油。而与此相反，柱塞缸IV则由接通压力油换成接通回油（图2-6右下角所示的曲轴转过90°时配流状态）。此时曲轴输出的扭矩与图2-6所示配管连接的原始位置相比，变为由I、II、V三个柱塞缸产生的扭矩之和，但扭矩方向仍未改变。当曲轴由90°继续转到180°时，I缸又重新处于封闭过渡状态，而柱塞缸II、III都已换成与压力油相通，柱塞缸IV、V则换成与回油相通，曲轴上的扭矩又变成由两个柱塞缸产生的扭矩之和。当曲轴转过180°时，柱塞缸工作腔与压力油和回油换接一次，扭矩方向仍未改变。当曲轴由180°转到360°时，各柱塞缸又发生相反的转换，又回到图2-6所示配管连接状态，重复以上过程。
         事实上，五缸式曲轴连杆马达由于配流轴上封油区的方位与曲轴的偏心方向一致且同时旋转，因此，任何时候总有两只或三只柱塞与配流轴进油窗口相通，且对曲轴旋转中心产生的扭矩方向不变，从而保证了马达的连续旋转。
          由于结构是中心对称的，因此只要变换进出油口，便可使马达反转。
          斯达法型曲轴连杆马达当曲轴旋转一转时，柱塞在柱塞缸内完成一次往复直线运动，因此它是一种单作用式液压马达。
          图1和图3所示的液压马达是壳体固定、曲轴旋转的轴转马达。结构稍作改变，若把曲轴固定，即可得到壳体旋转的壳转马达。此时，进油管回油路可直接接通在配流轴上，十分方便，马达结构更为简化。壳转马达直接安装在车轮轮壳中直接驱动车轮转动，称作车轮马达，使主机驱动机构十分紧凑；亦可装在绳索滚筒中，直接驱动滚筒工作。液压马达和液压泵的区别(动态动画演示)